论功，进侯。
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召侍左右，分领宣威营禁军。天顺四年，宣、大告警，命帅京军巡边。七年统三千营，寻兼神机营。宪宗立，改督团营，领三千营如故。
成化元年，荆、襄盗刘通作乱。命永与尚书白圭往讨。进师南漳，击斩九百有奇。会疾留南漳，而圭率大军破贼。永往会，道遇余贼，俘斩数百人。其秋复进讨石龙、冯喜，皆捷。论功，进侯。
毛里孩犯边，命佩将军印，会彰武伯杨信御之。会遣使朝贡，乃班师。六年，阿罗出寇延绥。复拜将军，偕都御史王越，都督刘玉、刘聚往讨，击败之苏家寨。寇万骑自双山堡分五道至，战于开荒川。寇少却，乘势驰之，皆弃辎重走。至牛家寨，遇都指挥吴瓒兵少，寇围之。指挥李镐、滕忠至，复力战。聚及都指挥
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